扭矩估算：MG90S 抬得动吗？
当前姿态最多能抬
全工作空间都能抬
最吃力的姿态
谁在「压」舵机？（当前姿态，各部分贡献）
夹爪一直水平，所以夹爪前伸的那一段不会给舵机增加力矩，这部分力矩由平衡杆传回底座。
静态估算：只算重力，没算加速、摩擦和冲击。零件质量 = STL 体积 × PLA 1.24 g/cm³ × 填充 75%，再加上螺丝和夹爪的 MG90S。舵机标称扭矩是堵转扭矩，长时间工作最好只用到一半左右。
设计载荷
手臂打印件总重
为什么这样加强？
按「撞到东西、舵机用全力推」设计：手臂撞到东西时，舵机会用全部力气（堵转扭矩）去推，这比搬东西时的力大很多倍，打印件大多是这样坏的。
翻边（槽形截面）：连杆在自己的平面里弯，最有效的是把材料放到上下两条边上（离中间越远越管用），所以中间可以薄、边上加一圈厚边，重量差不多，强度翻几倍，侧向也不晃。
锥形：曲柄、大臂、小臂的力矩在根部（舵机那头）最大，越往外越小，所以根部做宽、外面做窄，既省料又好看。
凸台：M3 螺丝在薄板孔里会把孔压成椭圆、越来越松；孔周围做成全厚度，挤压面积就大了。
减重孔：开在腹板中间（中性轴附近），那里几乎不承受弯曲，开孔掉的强度很少。
推杆和平衡杆是两端铰接的「二力杆」，只受拉压，最怕的是受压时弯出去（失稳）。大小臂夹角 β 越接近 0° 或 180°，推杆的力越大，这也是 β 要限位的原因。
所有连杆按平放打印：弯曲应力沿着丝的方向，强度最好。材料强度是保守的典型值，除以安全系数 2。
底座旋转：舵机 C 转得动吗？
转动惯量
转台上的总质量
转台轴承要扛的倾覆力矩
夹爪在桌面上能扫到
底座轴是竖直的，重力不会让它转，所以舵机 C 只需要克服启动、停止时的惯性（手臂伸得越远、负载越重，惯性越大）。手臂的重量和往前倾的力矩要由转台轴承承受，不能压在舵机轴上。
不固定会不会翻？
让它翻的力矩
底座能扛住的力矩