Desktop Arm Lab
桌面机械臂仿真实验室
选一种机械臂，拖一拖、改改尺寸和电机，看它抬不抬得动、打印件结不结实，最后导出 3D 打印文件和零件清单。
可以玩的
平衡臂
两个电机都装在肩部，手臂上没有电机，很轻；几组平行四边形让夹爪一直保持水平。
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两连杆臂
最常见的结构：肩部电机转大臂，肘部电机装在大臂末端转小臂。简单，但肘部电机的重量压在手臂上。
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SCARA 水平关节臂
两个关节都绕竖直轴转，手臂在水平面里动；整条手臂装在立柱上，由丝杠带着上下。适合桌面抓取和摆放。
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五连杆画画臂
两个电机并排固定在底座上，两对连杆一起推着笔在纸上走，一个小舵机负责抬笔。可以画画、写字。
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6 轴臂（球形手腕）
和工业机械臂一样：底座、肩、肘把手腕送到位置，手腕上的小臂自转、俯仰、腕转三个轴交在一点，夹爪可以朝任何方向，还能从侧面去夹。总线舵机双轴安装，肩肘用 50 kg·cm 的 ST-3250。
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5 轴臂（舵机）
底座、肩、肘、手腕俯仰、手腕转，再加夹爪，舵机可以选总线舵机（和 SO-101 一样，还能双轴安装：连杆做成 U 形叉从两边夹住舵机），也可以选 20 ~ 35 kg 的普通 PWM 舵机，比一比哪个够用。夹爪可以一直朝下或朝前，还能转个角度去夹东西。
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龙门（直角坐标）
写字机、激光雕刻、CNC 主轴、夹爪取放：填行程、速度和精度，程序把 42 / 57 / 60 步进、伺服、减速箱、同步带、丝杆的几百种组合都算一遍，挑出能用的最便宜的，也告诉你别的为什么不行。选好的方案直接变成 3D 龙门，按真实速度和加减速演示画画、雕刻、铣削、搬东西，还能看回零怎么找限位开关。
打开 →还在做的
4 轴桌面臂
底座旋转 + 大臂 + 小臂 + 手腕旋转，末端保持水平，桌面搬运最常见的样子。
计划中Delta 并联臂
三个电机在顶上，用三组细长的平行杆拉着末端，又快又轻。
计划中工具
零件库：所有标准件（舵机、步进电机、轴承、螺丝……）的 3D 模型和尺寸。